regret 은 ving, to v 모두 목적어로 취합니다.
하지만 ~~ 를 후회하다, 라는 과거사실에 대한 후회는 ving 를 씁니다.

그래서 위 경우는 두번째가 맞아요.

하지만 \과거시제의 경우 to 부정사가 아니라 ing 를 사용한다라는 문법\
은 조금 오해의 소지가 있는 표현입니다.

regret 의 의미적 특성상 후회하다라는 말 자체가 이미 한일에 대한 것만 가능하니, 동시성의 의미를 지닌 ving 를 목적어로 취하고 미래지향적인 to V