아래 영어의 심 님의 질문과 같은 질문이네요.

우선 예로 드신 지문의 목적어가 her 일 경우에는, 아예 불가능하고요. 왜냐하면 대명사는 제한수식을 받지 않습니다.(부정대명사가 아닌 이상)

그래서 들어주신 예문으로는 walking ~ 을 her 의 수식어로 보는 것도 불가능하고, 뒤따르는 수동태 문장도 불가능합니다.

만약

만약 her 를 보통명사로 바꿔서

We saw a girl walking with her dog.

라는 능동태 문장이 있을 때,

see 동사의 특성와 실제 언어활용을 고려하면
walking ~ 은 목적보어지 후치수식어로 보기 어려울 듯 싶습니다.
그러니까, 화자가, 구조적 중의성을 지닌 문장을 만들지 않을 것이란 말이죠.
walking ~ 을 수식어의 의도로 문장을 구성한다면, 중의성을 피해서 관계사절로 써야하겠죠.

반대로,

A woman walking with her was seen (by us).

라는 수동태 문장은, 가능합니다만..

저렇게 긴 명사구를 주어로 내세워서 수동태로 쓸 일은 드물 것 같아요.