우리는 모르는 것을 상상할 수는 없다

라는 의미 같네요. 무슨 말이냐면, 예를 들어 봉황을 본 사람은 없으니 실제 어떻게 생긴지는 몰라도 우리가 봉황을 상상할 때 머리 속에 그려지는 것은 어디선가 봤던 봉황 그림이나 이미 알고 있는 용과 같은 동물의 변형된 모습이죠. 도움이 되실지.. . ^^;

뭐든 이미 알고있는 것을 바탕으로 상상하는 것이죠.

There is nothing (we imagine) which we do not already know.

(우리가 상상하는) 우리는 모르는 것은 이미 아무것도 없다??

we imagine은 삽입구로 들어간 거구요.
I guess, people think... 와 같은
which 이하 관계대명사 절이 nothing를 선행사로 꾸며주고 있습니다.

~ not anything (that) we imagine ___ / which we do not already know ___ .

Nothing 을 not anything 으로 분리하여 이해하면 조금 쉽게 이해할 듯