to be 는 생략할 수 없습니다. to be 가 있고 없고에 따라 뜻이 달라집니다.

I want Tom a teacher 라고도 쓸 수 있습니다. 그러나 그 뜻은 to be 가 있을 때와는 다릅니다.

이 뜻은 Tom 이 현재에 선생이기를 바란다는 의미입니다. 즉, 현재 선생이 아니라는 말이기도 하지요.

그러나, to be 가 들어가면, Tom 이 장래에 선생이 되기를 원한다.

다른 예를 들어 볼까요? 아주 꼴불견의 사람을 보고 내 뱉은

딕슨영문법이란 책을 보면 to be 삭제에 대해 의미론적 설명이 나옵니다.
모든 경우를 명쾌하게 설명하진 않으나 일부 추론은 가능합니다.

먼저 모든 동사의 경우에서 to be 삭제가 가능하지 않고요.
....
그냥 책을 찾아서 읽어보세요.