구조만 놓고 따지자면,
Listen to, listen 모두 가능합니다.


위 문장을,
강조구문을 일반문장으로,
To v 압축관계절을 wh 관계사절로 돌려놓고 보자면요,

People want someone who they will listen to.
People want someone who will listen (to them).


우선 위 두 문장은 이해 가시죠?

이제 의미를 따지자면,

위 문장의 의도는,
들을 사람이 필요한게 아니라
(자신들을) 들어줄 사람이 필요하다는 것이네요.

둘다 말이 되긴하지만,,, 후자가 좀 더 일반적인 것 같습니다.

그러니, 후자 써야 겠죠.

요지는 someone 은 to listen 의 주체로 쓰였기 때문에 to 가 없어도 되요.
(문맥상 to them 을 생략으로 보고요)

감사합니다!!!!!!!!!!!!!