in addition, having at least one parent who listens well provides children with a secure base from which to engage in exploratory behavior.

여기서 선행사는 a secure base 이고 from which 가 관계대명사인데요. 관계대명사는 절을 이끌잖아요.
여기서 to engage 앞의 주어와 동사가 생략된 것인지.. 일단 to engage in 이 절은 아니잖아요? ㅠ

해설 내용..
관계대명사 which는 명사구 a secure base를 선행사로 취하고, 관계절 안에서는 전치사 from의 목적어 역할을 한다.

해석: 또한 , 귀를 잘 기울여 주는 부모가 적어도 한 명이라도 있으면 아이들에게 그것을 통해 탐색행동에 참여하는 안전한 토대를 제공하게 된다.