동사원형으로 쓴 것은 길건너는것 처음부터 끝까지 다 봤다는 의미이고
Ing 쓴 것은 길 건너는 장면 그 순간만을 봣다는 의미로
약간의 의미차이는 있지만 굳이 구별하는편은 아닙니다^^

무엇보다 중요한 것은 지각동사 뒤에 왜 to가 빠지느냐 겠죠?

기존 영어에서는 이유를 뭐라고 하는 지 궁금하네요.

아니면 여전히 지각동사 뒤에는 동사 원형이 나온다고 암기시키나요?